#include "stm32f10x.h"

#ifndef __TASK_H
#define __TASK_H

typedef struct
{
    float kp,ki,kd;//����ϵ��
    float error,lastError;//���ϴ����
    float integral,maxIntegral;//���֡������޷�
    float output,maxOutput;//���������޷�
}PID;

extern bool car_callibrate;

void callibrate_setup();
void callibrate_loop();
void CountSensor_Init(void);
uint16_t CountSensor_Get(void);
void Medicine(void) ;
void task1(void);
void task2(void);
void car_go(int8_t speed);
void car_right(int8_t speed);
void PID_Calc(PID *pid,float reference,float feedback);
void PID_Init(PID *pid,float p,float i,float d,float maxI,float maxOut);
void right_ninetydegrees(void);
void left_ninetydegrees(void);
void left_180degrees(void);


#endif

												   
